unity3d引擎是如何来驱动三维模型，最终生成仿真系统的
更新日期：2024.05.22
首先，要在模型里拖进去Assembly(就是平面库里第一个那个圆形)。
建模注意:你的机构构件的连接点数以跟其它构件连接点数为准，可以多，但是不能少。多的可以加 zero force source 填上占位。
铰接点无驱动时用 pivot junction 有驱动用 pilot pivot junction。
平动副用 translation junction、pilot translation junction，如果用jack可以直接代表油缸加两端的铰接点。
构件参数设置时最好以构件坐标原点(X,Y)=(0,0)为一个铰接点向外推，多出铰接点的空位可以用zero force source 填上占位并设置数值来标识构件的轮廓外形。
三维模型的导入，要在参数设置模式下双击Assembly图标进入三维显示界面。并在三维显示界面导入。导入格式有几种，我为了跟SimulationX通用一般用STL格式。STL可以用三维制图软件导出，导出时最好将输出坐标原点设置在铰接点处，这样在模型里调整时方便。
导入命令在三维显示模式的creat->3D model中选取。导入时要先在object树中点击选取三维模型要关联的构件。object树在三维显示界面的最左边那排按钮右侧紧贴着一个左右拉动的框，向右拉就可以看到object树了。跟在proe里那种显示方法一样。点选树中的构件并有显示选中后再导入模型就可以关联了，不然导入的三维模型会在总树下面，不会跟任何构件运动，成了仿真的背景图像。导入的三维模型不一定能够跟构件的角度、方向吻合，可以在object树中设置转动方向、角度、颜色等等。
最后，AMEsim对构件的计算支持并不好，加了构件的液压模型计算经常报错。效率并不高。曾经有Adams联合仿真的模型，去掉接口用平面机构库建模。原来联仿只要2+小时的计算最后花了29小时+，而且最大的缺点是只能做平面机构。相比而言如果想在一个软件里实现控制和机械联合我推荐用SimulationX，操作基本类似，但是Modelica语言对机械结构的支持要明显好于AMEsim，(但是液压系统的支持要弱些。。。) 总之只要你有条件，高精度的联合仿真才好。 最好是AMEsim和VirtualLab.Motion的(一个公司，软件配合上有优化)。 VirtualLab.Motion的操作不太常规，资料也少。上手快的话还是AMEsim+Adams好些，国内资料丰富，可以指导的高手也很多。 但是如果做履带，还是花点功夫学学VirtualLab.Motion。Adams的计算履带的时间会让你感觉时间真是个宝贵。
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